:mod:`imu` --- imu 传感器
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.. module:: imu
   :synopsis: imu 传感器

``imu`` 模块用于读取6-DOF `LSM6DS3 <https://www.st.com/en/mems-and-sensors/lsm6ds3.html>`_
相机传感器下方的 IMU 传感器。

.. note::

   IMU 传感器（和此模块）并非在所有 OpenMV Cam 型号上都存在。

功能
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.. function:: imu.acceleration_mg()

   以浮点元组的形式返回(x, y, z)的加速度，单位为milli-g。

   当相机板面朝上放在桌子上时:

   X指向相机传感器的右侧
   Y 指向相机传感器下方（朝向电路板底部）
   Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

.. function:: imu.angular_rate_mdps()

   返回一个浮点元组(x, y, z)的角速率，单位是毫度/秒milli-degrees-per-second。

   当相机板面朝上放在桌子上时:

   X指向相机传感器的右侧
   Y 指向相机传感器下方（朝向电路板底部）
   Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

.. function:: imu.temperature_c()

   返回摄氏温度(浮点数)。

.. function:: imu.roll()

   返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

      * 0 -> 摄像机站立。
      * 90 -> 相机向左旋转。
      * 180 -> 相机倒过来了。
      * 270 -> 相机向右旋转。

.. function:: imu.pitch()

   返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

      * 0 -> 摄像机站着。
      * 90 -> 摄像机朝下。
      * 180 -> 相机倒过来了。
      * 270 -> 摄像机朝上。

.. function:: sleep(enable)

   通过 ``True`` 使IMU传感器进入睡眠状态。``False`` 将其唤醒(默认值)。

.. function:: __write_reg(addr, val)

   将8位LSM6DS3寄存器 ``addr`` 设置为8位 ``val`` 。

.. function:: __read_reg(addr)

   获取8位LSM6DS3寄存器 ``addr`` 。