`fir` — 热成像扩展板驱动 (fir == 远红外线)¶

fir 模块用于控制热成像扩展板。

用法示例:

import sensor, fir

# Setup camera. 设置摄像机。
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames()
fir.init()

# Show image. 显示图像。
while(True):
    img = sensor.snapshot()
    ta, ir, to_min, to_max = fir.read_ir()
    fir.draw_ir(image, ir)
    print("====================")
    print("ambient temperature: %0.2f" % ta)
    print("min temperature seen: %0.2f" % to_min)
    print("max temperature seen: %0.2f" % to_max)

函数¶

fir.init([type=-1[, refresh[, resolution]]])¶

使用I/O引脚P4和P5将附加的热成像扩展板初始化。（以及用于 fir.FIR_LEPTON 的 P0、P1、P2、P3）

type 表明热成像扩展板的类型（留待将来使用）：

fir.FIR_NONE: 0 pixels.

fir.FIR_SHIELD: 16x4 pixels.

fir.FIR_MLX90620: 16x4 pixels.

fir.FIR_MLX90621: 16x4 pixels.

fir.FIR_MLX90640: 32x24 pixels.

fir.FIR_MLX90641: 16x12 pixels.

fir.FIR_AMG8833: 8x8 pixels.

fir.FIR_LEPTON: 80x60 pixels (FLIR Lepton 1.x/2.x) or 160x120 pixels (FLIR Lepton 3.x)

默认类型为 -1 ，这将导致 fir.init() 根据 I2C 地址自动扫描和初始化连接的热传感器。请注意，fir.FIR_MLX90640 和`fir.FIR_MLX90641` 具有相同的I2C 地址，因此您必须传递 fir.FIR_MLX90641 来键入以专门对其进行初始化。

OpenMV Cam Pure Thermal 上的 fir.FIR_LEPTON 使用内部 I/O 引脚，不使用 P0-P5。

refresh 是以 Hz 为单位的热电堆传感器 2 次方刷新率：

fir.FIR_NONE: N/A

fir.FIR_SHIELD: 默认为 64 Hz。可以是 1 Hz、2 Hz、4 Hz、8 Hz、16 Hz、32 Hz、64 Hz、128 Hz、256 Hz 或 512 Hz。请注意，较高的刷新率会降低准确度，反之亦然。

fir.FIR_MLX90621: 默认为 64 Hz。可以是 1 Hz、2 Hz、4 Hz、8 Hz、16 Hz、32 Hz、64 Hz、128 Hz、256 Hz 或 512 Hz。请注意，较高的刷新率会降低准确度，反之亦然。

fir.FIR_MLX90640: 默认为 32 Hz。可以是 1 Hz、2 Hz、4 Hz、8 Hz、16 Hz、32 Hz 或 64 Hz。请注意，较高的刷新率会降低准确度，反之亦然。

fir.FIR_MLX90641: 默认为 32 Hz。可以是 1 Hz、2 Hz、4 Hz、8 Hz、16 Hz、32 Hz 或 64 Hz。请注意，较高的刷新率会降低准确度，反之亦然。

fir.FIR_AMG8833: 10 Hz

fir.FIR_LEPTON: 9 Hz (really 8.7 Hz).

resolution 是热成像传感器的测量分辨率。

fir.FIR_NONE: N/A

fir.FIR_SHIELD: 默认为 18 位。可以是 15 位、16 位、17 位或 18 位。请注意，更高的分辨率会降低最大温度范围，反之亦然。

fir.FIR_MLX90621: 默认为 18 位。可以是 15 位、16 位、17 位或 18 位。请注意，更高的分辨率会降低最大温度范围，反之亦然。

fir.FIR_MLX90640: 默认为 19 位。可以是 16 位、17 位、18 位或 19 位。请注意，更高的分辨率会降低最大温度范围，反之亦然。

fir.FIR_MLX90641: 默认为 19 位。可以是 16 位、17 位、18 位或 19 位。请注意，更高的分辨率会降低最大温度范围，反之亦然。

fir.FIR_AMG8833: 12-bits.

fir.FIR_LEPTON: 14-bits.

For the fir.FIR_SHIELD, and fir.FIR_MLX90621:

15 位 -> 最高 ~950C。

16 位 -> 最高约 750C。

17 位 -> 最大 ~600C。

18 位 -> 最大 ~450C。

For the fir.FIR_MLX90640 and fir.FIR_MLX90641:

16 位 -> 最高 ~750C。

17 位 -> 最高 ~600C。

18 位 -> 最高 ~450C。

19 位 -> 最高 ~300C。

For the fir.FIR_AMG8833:

最高 ~80C。

For the fir.FIR_LEPTON:

最高约 140C（在低增益模式下最高可达 400C-450C）。

备注

对于 fir.FIR_LEPTON 模式，该驱动程序实现三重缓冲以接收 FLIR Lepton 图像。 FLIR Lepton 1.x/2.x 使用 28.125 KB RAM，FLIR Lepton 3.x 使用 112.5 KB RAM。三重缓冲确保使用 fir.read_ir() 和 fir.snapshot() 永远不会阻塞。对于所有其他传感器，访问 I2C 总线以读取图像。

fir.deinit()¶: 取消初始化热传感器以释放资源。

fir.width()¶

返回使用中的热传感器的宽度（水平分辨率）：

fir.FIR_NONE: 0 像素。

fir.FIR_SHIELD: 16 像素。

fir.FIR_MLX90620: 16 像素。

fir.FIR_MLX90621: 16 像素。

fir.FIR_MLX90640: 32 像素。

fir.FIR_MLX90641: 16 像素。

fir.FIR_AMG8833: 8 像素。

fir.FIR_LEPTON: 80 像素 (FLIR Lepton 1.x/2.x) or 160 像素 (FLIR Lepton 3.x).

fir.height()¶

返回使用中的热成像扩展板的高度（垂直分辨率）:

None: 0 像素。

thermopile shield: 4 像素。

fir.FIR_MLX90620: 4 像素。

fir.FIR_MLX90621: 4 像素。

fir.FIR_MLX90640: 24 像素。

fir.FIR_MLX90641: 12 像素。

fir.FIR_AMG8833: 8 像素。

fir.FIR_LEPTON: 60 像素 (FLIR Lepton 1.x/2.x) or 120 像素 (FLIR Lepton 3.x).

fir.type()¶

返回正在使用的热成像扩展板的类型：

fir.FIR_NONE

fir.FIR_SHIELD

fir.FIR_MLX90620

fir.FIR_MLX90621

fir.FIR_MLX90640

fir.FIR_MLX90641

fir.FIR_AMG8833

fir.FIR_LEPTON

fir.refresh()¶: 返回在 fir.init() 调用期间设置的当前刷新率。

fir.resolution()¶: 返回在 fir.init() 调用期间设置的当前分辨率。

fir.radiometric()¶: 如果热传感器报告准确的温度读数（True或False），则返回。如果为 False，这意味着热传感器根据其环境温度报告相对温度读数，这可能不太准确。

fir.register_vsync_cb(cb)¶

仅适用于 OpenMV Cam Pure Thermal 上的 fir.FIR_LEPTON 模式。

注册回调 cb 以在 FLIR Lepton 生成新帧时（但在接收到帧之前）执行（在中断上下文中）。

这通常以 9 Hz 触发。

cb 没有参数。

fir.register_frame_cb(cb)¶

仅适用于 OpenMV Cam Pure Thermal 上的 fir.FIR_LEPTON 模式。

注册回调 cb 以在 FLIR Lepton 生成新帧并且该帧准备好通过 fir.read_ir() 或 fir.snapshot() 读取时执行（在中断上下文中）。

这通常以 9 Hz 触发。

cb 没有参数。

使用它来获取中断以安排稍后使用 micropython.schedule() 读取帧。

fir.get_frame_available()¶: 如果通过调用 fir.read_ir() 或 fir.snapshot() 可以读取帧，则返回 True。

fir.trigger_ffc([timeout=-1])¶

仅适用于 fir.FIR_LEPTON 模式。

在 FLIR Lepton 上触发平场校正过程，校准热图像。这个过程随着传感器自动发生。但是，您可以调用此函数来强制执行该过程。

timeout 如果不是 -1 那么等待 FFC 完成的毫秒数。

fir.read_ta()¶

返回环境温度（即传感器温度）。

示例:

ta = fir.read_ta()

返回值是表示温度（单位：摄氏度）的浮点值。

fir.read_ir([hmirror=False[, vflip=False[, transpose=False[, timeout=-1]]]])¶

返回一个包含环境温度（即传感器温度）、温度列表（宽度*高度）、所见最低温度和所见最高温度的元组。

hmirror 如果设置为 True 水平镜像 ir 数组。

vflip 如果设置为 True 垂直翻转 ir 数组。

transpose 如果设置为 True 会转置 ir 数组。

timeout 如果不是 -1 那么等待新帧的毫秒数。

如果要将图像旋转 90 度的倍数，请执行以下操作:

* vflip=False, hmirror=False, transpose=False -> 0 degree rotation
* vflip=True,  hmirror=False, transpose=True  -> 90 degree rotation
* vflip=True,  hmirror=True,  transpose=False -> 180 degree rotation
* vflip=False, hmirror=True,  transpose=True  -> 270 degree rotation

示例:

ta, ir, to_min, to_max = fir.read_ir()

返回值是表示温度（单位：摄氏度）的浮点值。

备注

ir 是一个浮点值（每个 4 字节）列表（宽度*高度）。

fir.draw_ir(image, ir[, x[, y[, x_scale=1.0[, y_scale=1.0[, roi=None[, rgb_channel=-1[, alpha=128[, color_palette=fir.PALETTE_RAINBOW[, alpha_palette=-1[, hint=0[, x_size=None[, y_size=None[, scale=(ir_min, ir_max)]]]]]]]]]]]]])¶

在 image 上绘制一个 ir 数组，其左上角从位置 x, y 开始。您可以将 x, y 作为元组 (x, y) 单独传递，或者根本不传递。此方法自动处理渲染传递到目标图像的正确像素格式的图像，同时还无缝处理剪辑。

x_scale 控制绘制的图像在 x 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，则图像将水平翻转。

y_scale 控制绘制的图像在 y 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，则图像将垂直翻转。

roi 是要绘制的源图像的感兴趣区域矩形元组 (x, y, w, h)。这允许您仅提取 ROI 中的像素以在目标图像上进行缩放和绘制。

rgb_channel 是从 RGB565 图像（如果传递）中提取并渲染到目标图像上的 RGB 通道（0=R，G=1，B=2）。例如，如果您传递 rgb_channel=1 这将提取源 RGB565 图像的绿色通道并在目标图像上以灰度方式绘制。

alpha 控制要混合到目标图像中的源图像的多少。值为 256 时绘制不透明的源图像，而小于 256 的值会在源图像和目标图像之间产生混合。 0 不会修改目标图像。

color_palette 如果不是 -1 可以是 sensor.PALETTE_RAINBOW、sensor.PALETTE_IRONBOW，或总共 256 像素的 RGB565 图像，用作任何来源灰度值的颜色查找表图像。如果使用，这将在 rgb_channel 提取之后应用。

alpha_palette 如果不是 -1 可以是总共 256 像素的灰度图像，用作 alpha 调色板，以像素级别调制正在绘制的源图像的 alpha 值，允许您根据像素的灰度值精确控制像素的 alpha 值。 alpha 查找表中的 255 像素值是不透明的，任何小于 255 的像素值都会变得更透明，直到 0。如果使用，则在 rgb_channel 提取之后应用。

hint 可以是标志的逻辑 OR：

image.AREA：与最近邻的默认值相比，在缩小时使用区域缩放。

image.BILINEAR：使用双线性缩放而不是最近邻缩放的默认值。

image.BICUBIC：使用双三次缩放与最近邻缩放的默认值。

image.CENTER：将要绘制的图像图像居中 (x, y)。

image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：缩放前进行 rgb_channel 提取。

image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：缩放前应用调色板。

image.BLACK_BACKGROUND：假设目标图像是黑色的。这加快了绘图速度。

如果没有传递 x_scale 来指定要绘制的图像的大小，则可以传递 x_size 并且 x_scale 将自动确定传递的输入图像大小。如果 y_scale 或 y_size 都没有指定，那么 y_scale 内部将设置为等于 x_size 以保持纵横比。

如果没有传递 y_scale 来指定要绘制的图像的大小，则可以传递 y_size 并且 y_scale 将自动确定传递的输入图像大小。如果 x_scale 或 x_size 都没有指定，那么 x_scale 内部将设置为等于 y_size 以保持纵横比。

scale 是一个两值元组，它控制最小和最大温度（以摄氏度为单位）以缩放 ir 图像。默认情况下，它等于图像 ir 最小值和 ir 最大值。

如果未指定 x/y，图像将在视野中居中。如果未指定 x_scale/y_scale 或 x_size/y_size，则 ir 数组将被缩放以适合图像。

备注

要处理转置的 ir 数组，read_ir 会记住它是否被调用为 True 。然后在内部传递给 draw_ir 。但是，您可以传递一个 3 值元组 (w, h, ir) 作为 ir 数组，而不是使用 draw_ir 来绘制任何宽度为 w 和高度为 h 的浮点数组.

fir.snapshot([hmirror=False, [vflip=False, [transpose=False, [x_scale=1.0, [y_scale=1.0, [roi=None, [rgb_channel=-1, [alpha=128, [color_palette=fir.PALETTE_RAINBOW, [alpha_palette=None, [hint=0, [x_size=None, [y_size=None, [scale=(ir_min, ir_max), [pixformat=fir.PIXFORMAT_RGB565, [copy_to_fb=False, [timeout=-1]]]]]]]]]]]]]]]])¶

工作方式类似于 sensor.snapshot() ，并返回一个 image 对象，该对象为 sensor.GRAYSCALE`（灰度）或 `sensor.RGB565 (彩色)。如果 copy_to_fb 为False，则新图像分配在MicroPython堆上。但是，MicroPython堆是有限的，如果耗尽，可能没有空间存储新图像。相反，将 copy_to_fb 设置为True，将帧缓冲区设置为新图像，使此函数像 sensor.snapshot() 一样工作。

hmirror 如果设置为 True 水平镜像新图像。

vflip 如果设置为 True 垂直翻转新图像。

transpose 如果设置为 True 会转置新图像。

如果要将图像旋转 90 度的倍数，请执行以下操作:

* vflip=False, hmirror=False, transpose=False -> 0 degree rotation
* vflip=True,  hmirror=False, transpose=True  -> 90 degree rotation
* vflip=True,  hmirror=True,  transpose=False -> 180 degree rotation
* vflip=False, hmirror=True,  transpose=True  -> 270 degree rotation

x_scale 控制绘制的图像在 x 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，则图像将水平翻转。

y_scale 控制绘制图像在 y 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，则图像将垂直翻转。

roi 是要绘制的源图像的感兴趣区域矩形元组 (x, y, w, h)。这允许您仅提取 ROI 中的像素以在目标图像上进行缩放和绘制。

rgb_channel 是从 RGB565 图像（如果传递）中提取并渲染到目标图像上的 RGB 通道（0=R，G=1，B=2）。例如，如果您传递 rgb_channel=1 这将提取源 RGB565 图像的绿色通道并在目标图像上以灰度方式绘制。

alpha 控制要混合到目标图像中的源图像的多少。值为 256 时绘制不透明的源图像，而小于 256 的值会在源图像和目标图像之间产生混合。 0 不会修改目标图像。

color_palette 如果不是 -1 可以是 sensor.PALETTE_RAINBOW、sensor.PALETTE_IRONBOW，或总共 256 像素的 RGB565 图像，用作任何来源灰度值的颜色查找表图像是。如果使用，这将在 rgb_channel 提取之后应用。

alpha_palette 如果不是 -1 可以是总共 256 像素的灰度图像，用作 alpha 调色板，以像素级别调制正在绘制的源图像的 alpha 值，允许您根据像素的灰度值精确控制像素的 alpha 值。 alpha 查找表中的 255 像素值是不透明的，任何小于 255 的像素值都会变得更透明，直到 0。如果使用，则在 rgb_channel 提取之后应用。

hint 可以是标志的逻辑 OR：

image.AREA：与最近邻的默认值相比，在缩小时使用区域缩放。

image.BILINEAR：使用双线性缩放而不是最近邻缩放的默认值。

image.BICUBIC：使用双三次缩放与最近邻缩放的默认值。

image.CENTER：将要绘制的图像图像居中 (x, y)。

image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：缩放前进行 rgb_channel 提取。

image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：缩放前应用调色板。

image.BLACK_BACKGROUND：假设目标图像是黑色的。这加快了绘图速度。

如果没有传递 x_scale 来指定要绘制的图像的大小，则可以传递 x_size 并且 x_scale 将自动确定传递的输入图像大小。如果 y_scale 或 y_size 都没有指定，那么 y_scale 内部将设置为等于 x_size 以保持纵横比。

如果没有传递 y_scale 来指定要绘制的图像的大小，则可以传递 y_size 并且 y_scale 将自动确定传递的输入图像大小。如果 x_scale 或 x_size 都没有指定，那么 x_scale 内部将设置为等于 y_size 以保持纵横比。

scale 是一个两值元组，它控制最小和最大温度（以摄氏度为单位）以缩放 ir 图像。默认情况下，它等于图像 ir 最小值和 ir 最大值。

pixformat 如果指定控制最终图像像素格式。

如果您想用新的图像数据替换该图像对象的内存缓冲区、类型、宽度和高度，copy_to_fb 也可能是另一个图像对象。

timeout 如果不是 -1 那么等待新帧的毫秒数。

备注

任何使用 copy_to_fb 都会使其覆盖的先前图像对象无效。不要再使用对它覆盖的先前图像对象的任何引用。对于引用帧缓冲区、帧缓冲区堆栈或 MicroPython 堆上的图像的图像对象。

返回一个图像对象。

常量¶

fir.FIR_NONE¶: 无FIR传感器类型。

fir.FIR_SHIELD¶: OpenMV Cam热成像扩展板型号（MLX90621）。

fir.FIR_MLX90621¶: FIR_MLX90621 FIR传感器。

fir.FIR_MLX90640¶: FIR_MLX90640 FIR传感器。

fir.FIR_MLX90641¶: FIR_MLX90640 FIR传感器。

fir.FIR_AMG8833¶: FIR_AMG8833 FIR传感器。

fir.FIR_LEPTON¶: FIR_LEPTON FIR传感器。

fir.PALETTE_RAINBOW¶: fir.draw_ir() 和 fir.snapshot() 的彩虹调色板。

fir.PALETTE_IRONBOW¶: fir.draw_ir() 和 fir.snapshot() 的 Ironbow 调色板。

fir.PIXFORMAT_GRAYSCALE¶: fir.snapshot() 的灰度像素格式。

fir.PIXFORMAT_RGB565¶: fir.snapshot() 的 RGB565 像素格式。

fir — 热成像扩展板驱动 (fir == 远红外线)¶

函数¶

常量¶

`fir` — 热成像扩展板驱动 (fir == 远红外线)¶