imu — imu 传感器

imu 模块用于读取6-DOF LSM6DS3 相机传感器下方的 IMU 传感器。

注解

IMU 传感器(和此模块)并非在所有 OpenMV Cam 型号上都存在。

功能

imu.acceleration_mg()

以浮点元组的形式返回(x, y, z)的加速度,单位为milli-g。

当相机板面朝上放在桌子上时:

X指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方(朝向电路板底部) Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

imu.angular_rate_mdps()

返回一个浮点元组(x, y, z)的角速率,单位是毫度/秒milli-degrees-per-second。

当相机板面朝上放在桌子上时:

X指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方(朝向电路板底部) Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

imu.temperature_c()

返回摄氏温度(浮点数)。

imu.roll()

返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

  • 0 -> 摄像机站立。

  • 90 -> 相机向左旋转。

  • 180 -> 相机倒过来了。

  • 270 -> 相机向右旋转。

imu.pitch()

返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

  • 0 -> 摄像机站着。

  • 90 -> 摄像机朝下。

  • 180 -> 相机倒过来了。

  • 270 -> 摄像机朝上。

imu.sleep(enable)

通过 True 使IMU传感器进入睡眠状态。False 将其唤醒(默认值)。

imu.__write_reg(addr, val)

将8位LSM6DS3寄存器 addr 设置为8位 val

imu.__read_reg(addr)

获取8位LSM6DS3寄存器 addr