`imu` — IMU 传感器¶

imu 模块用于读取摄像头传感器下的 6 自由度 LSM6DS3 IMU 传感器。

备注

IMU传感器（以及此模块）并非所有OpenMV Cam型号都具备。

函数¶

imu.acceleration_mg() → Tuple[float, float, float]¶

返回浮点元组中（x，y，z）的加速度，单位为毫克（mg）。

当摄像头板面朝上放在桌子上时：

X 指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方（朝向板子的底部） Z 指向相机传感器的相反方向（进入桌子）

imu.angular_rate_mdps() → Tuple[float, float, float]¶

返回以毫度每秒（mdps）为单位的角速率 (x, y, z) 的浮点元组。

当摄像头板面朝上放在桌子上时：

X 指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方（朝向板子的底部） Z 指向相机传感器的相反方向（进入桌子）

imu.roll() → float¶

返回相机模块以度为单位（浮点数）的旋转角度。

0 -> 相机直立。

90 -> 相机向左旋转。

180 -> 相机倒置。

270 -> 相机向右旋转。

imu.pitch() → float¶

返回相机模块以度为单位（浮点数）的旋转角度。

0 -> 相机直立。

90 -> 相机向下指向。

180 -> 相机倒置。

270 -> 相机向上指向。

imu.sleep(enable: bool) → None¶: 传入 True 将 IMU 传感器置于睡眠状态。传入 False 将其唤醒（默认情况下）。

imu.__write_reg(addr: int, val: int) → None¶: 将 8 位 LSM6DS3 寄存器 addr 设置为 8 位 val。